自主移动机器人（AMR）凭借其自主导航、动态避障与灵活部署的优势，正快速渗透欧盟智能制造与智慧物流市场。然而，EU 2023/1230机械法规将于2027年1月20日强制实施，AMR被纳入自主移动机械的严格监管范畴。与AGV相比，AMR的自主决策能力更强，合规要求也更为复杂。本文将系统解析AMR在新法规下的合规要点与认证路径。
一、EU 2023/1230下AMR的法规定位
AMR作为高度自主的移动机械，新法规对其提出了多层次的安全要求：
1. 自主移动机械专项监管
新法规第3章针对自主移动机械设定了专项安全要求，包括障碍物检测系统可靠性、紧急停止功能、速度监控及运行区域限制等。AMR的自主导航算法需证明其在复杂环境下的安全性与可预测性。
2. 软件安全与AI合规
若AMR采用人工智能算法实现路径规划或动态避障，新法规要求安全相关软件提供源代码或逻辑说明，并验证其决策可追溯、故障可降级。对于具有自学习能力的系统，制造商需建立软件版本管理与更新机制。
二、AMR合规的技术核心
AMR的CE认证需满足多项协调标准与法规条款，以下是技术合规的关键要点：
- 导航与避障系统安全：AMR需配备激光雷达、3D视觉或安全PLC，确保在动态环境中可靠检测障碍物并触发安全响应。检测范围、盲区覆盖及响应时间需经验证。
- 功能安全等级：AMR的安全相关控制系统需符合EN ISO 13849-1标准，典型要求达到PL d及以上。根据ISO 3691-4:2023标准，制动控制系统的安全相关部件要求最低PL d等级。
- SLAM算法安全验证：采用SLAM导航的AMR，需验证其在定位丢失、地图偏差等异常工况下的安全降级机制，确保不会因导航失效导致碰撞或跌落。
- 动态障碍物规避：AMR需具备实时感知与动态避障能力，安全区域的设定需符合相关标准。
- 电池与充电系统安全：AMR搭载的动力电池需符合电气安全标准，自动充电对接过程需具备安全联锁与故障保护功能。
- 网络安全防护：AMR与上位系统的通信需采用加密协议，固件更新需经数字签名验证，防止未授权篡改。
三、合格评定路径选择
AMR因具备高度自主导航与动态避障能力，通常需接受第三方公告机构的合格评定。根据EU 2023/1230的分类，制造商可选择以下认证模块：
| 认证模块 | 适用场景 | 公告机构参与 |
|---|---|---|
| Module B+C（型式检验+内部生产控制） | 标准AMR，具备SLAM导航与动态避障功能 | 强制介入型式检验 |
| Module H（全面质量保证） | 复杂AMR系统、多机协同调度场景 | 年度审核+体系认证 |
| Module G（单元验证） | 定制化AMR或小批量生产 | 逐台检验 |
提示：若AMR采用AI算法实现安全相关决策，则强制要求公告机构介入，制造商应尽早对接具备资质的欧盟公告机构。
四、技术文件编制要点
根据新法规要求，AMR的技术文件需包含以下核心内容：
- AMR整车设计图纸、电气原理图与软件架构图
- 风险评价报告（基于ISO 12100标准）
- 安全相关控制系统的功能安全验证文档
- 导航与避障系统测试报告
- 软件安全验证文档（含SLAM算法说明、版本管理机制）
- 电池系统与自动充电安全测试报告
- 网络安全风险评估与防护措施说明
- 用户手册（多语言版本，含安全操作指南）
技术文件需在AMR投放市场后保存至少10年，以备欧盟市场监管机构随时核查。
五、服务优势
AMR的合规复杂度远高于传统AGV，根源在于其“自主”二字——自主导航、自主避障、自主决策。这意味着安全验证不能仅停留在硬件层面，而必须深入到算法与软件逻辑。很多AMR企业在申请CE认证时遇到的最大阻力，正是无法向公告机构清晰证明其SLAM算法在异常工况下的安全表现。
我们的技术团队在自主移动机械领域有深厚的项目积累，能够协助您梳理导航软件的安全架构，将复杂的算法行为转化为可验证的安全参数。在功能安全方面，我们熟悉ISO 3691-4最新标准对制动系统PL d等级的硬性要求，可以前置介入设计评审，避免在样机完成后才发现安全回路无法达标。对于采用AI进行动态路径规划的AMR，我们还可提供软件安全评估服务，协助建立版本管理与安全更新机制。
认证执行层面，我们深知公告机构对AMR的审核日趋严格，因此会提前协助您完成预评估与问题整改，确保正式审核时技术文件完整、测试数据充分，最大限度缩短获证周期。
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