协作机器人出口欧盟必须依据EU 2023/1230新机械法规完成CE合格评定。重点涵盖整机安全风险评估、安全相关控制系统性能等级验证、人机协作场景下的力限制与功率限制测试、电磁兼容全项检测及网络安全防护评估。出口企业需根据产品风险等级选择正确的合格评定模块，具有AI自进化功能的协作机器人须强制公告机构介入。
一、 法规适用与风险等级判定
协作机器人已被EU 2023/1230明确纳入管辖范围。企业首先需判定产品是否因AI功能落入Annex I Part A高风险清单，这直接决定了认证路径与周期成本。
| 设备类型 | 风险归类 | 评定模块 | 公告机构介入 |
|---|---|---|---|
| 传统协作机器人（无AI自进化） | Annex I Part B | Module A (完全采用协调标准时) 或 Module B+C | 视标准采用情况 |
| 具备AI自进化安全功能 | Annex I Part A 高风险 | Module B+C 或 Module H | 强制介入 (型式检验) |
二、 机械安全与协作空间防护测试要点
协作机器人区别于传统工业机器人的核心在于人机共享操作空间。必须依据ISO/TS 15066进行专项接触力测量：
- 准静态接触力测量：测量机器人各运动部位在协作模式下对人体各部位施加的力与压强值，必须低于 ISO/TS 15066 规定的疼痛阈值。
- 瞬态冲击力测量：测量机器人与人发生瞬态碰撞时的峰值压力，评估是否造成组织损伤。
- 末端执行器防护：检查夹爪、吸盘及所持物体的锐边、突出物及挤压点防护设计，安全等级需达到 PLd。
- 安全级停止功能：验证保护性停止及紧急停止的响应时间与制动距离，确保在触发时能立即消除动力。
三、 电气安全与电磁兼容（EMC）关键指标
协作机器人通常部署于复杂工业电磁环境中，其安全功能不得因电磁干扰而降级。以下为强制执行的关键测试数据：
| 测试类别 | 测试项目 | 适用标准 | 强制限值与要求 |
|---|---|---|---|
| 电气安全 | 绝缘电阻 | EN 60204-1 | 对地电阻 ≥ 1 MΩ |
| 耐压测试 | EN 60204-1 | 1500V AC / 1min，无击穿或闪络 | |
| 接地连续性 | EN 60204-1 | 接地回路电阻 ≤ 0.1 Ω | |
| 电磁兼容 | 静电放电抗扰度 | EN 61000-4-2 | ±8kV 接触放电 / ±15kV 空气放电，不允许复位或丢步 |
| 射频辐射抗扰度 | EN 61000-4-3 | 80MHz-6GHz / 10V/m，安全功能无异常 | |
| 快速瞬变脉冲群 | EN 61000-4-4 | 电源线 ±2kV / 信号线 ±1kV，无功能丧失 | |
| 辐射发射 | EN 61000-6-4 | 30MHz-1GHz，不超过工业环境QP限值 |
四、 控制系统功能安全与网络安全
协作机器人的安全高度依赖于控制系统的可靠性与抗攻击能力。安全控制回路须依据EN ISO 13849-1核算性能等级，联网设备须满足IEC 62443要求：
- 安全功能PL等级核算：安全级停止、速度监控、力/扭矩限制及碰撞检测须达到 PLd/Cat.3。须提供MTTFd、诊断覆盖率及共因失效防护完整计算文档。
- AI功能安全评估：具有AI自进化功能的协作机器人须评估训练数据偏差、模型漂移及感知失效风险，明确安全边界与降级机制。
- 网络安全防篡改：固件更新必须经过 数字签名校验，远程访问须采用多因素认证与加密通道，符合 IEC 62443-4-2 组件级安全要求。
总结
协作机器人出口欧盟的合规核心在于：一是判定AI功能是否触发Part A高风险清单以选择正确评定路径；二是依据ISO/TS 15066完成力限制与功率限制实测；三是完成安全控制系统PLd等级核算与验证；四是满足工业环境电磁兼容全项测试要求；五是补足联网设备在固件签名与防篡改方面的网络安全短板。2027年1月20日为强制执行节点，建议企业尽快启动合规评估。
深圳瑞华标准
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