工业机器人作为智能制造的核心执行单元，涵盖关节型机器人、直角坐标机器人、SCARA机器人及并联机器人等品类，其安全性能直接关系到人机协作场景下的操作人员防护。随着EU 2023/1230机械法规将于2027年1月20日强制实施，工业机器人虽未被直接列入Annex I清单，但其集成的安全相关软件及自进化AI系统可能被界定为Annex I Part A高风险安全组件，须由公告机构介入评估。本文将系统解析工业机器人在新法规下的合规要点与认证路径。
一、EU 2023/1230下工业机器人的法规定位
新机械法规实现了从“指令”到“法规”的监管升级，无需各国立法转化，直接在所有欧盟成员国统一适用。对于工业机器人而言，核心变化体现在以下几个方面：
1. 安全相关软件的法规升级
新法规明确将“执行安全功能的软件”纳入安全组件定义范畴。工业机器人的力感知、碰撞检测、速度监控及安全停止等安全功能若由软件实现，需提供完整的软件开发文档与验证报告。软件的安全完整性等级需经独立评估，确保其行为可追溯、可验证。
2. 自进化AI系统的特殊监管
若工业机器人搭载了基于机器学习或自适应算法的自进化行为系统，该类软件可能被界定为Annex I Part A高风险安全组件，需接受独立的软件寿命周期评估。制造商须证明AI算法在全部运行场景下不会导致安全功能降级或失效。
3. 网络安全基线要求
法规Annex III首次将“防恶意篡改与防网络攻击”列为基本安全要求。工业机器人的工业以太网接口、远程运维通道及固件升级机制须具备防入侵能力，安全参数修改需经权限验证，通信协议需加密。
二、工业机器人合规的技术核心
工业机器人的CE认证需同时满足多项协调标准，以下是技术文件编制的关键要点：
- 机器人本体安全要求：依据EN ISO 10218-1工业机器人安全标准，验证机器人本体的结构强度、关节限位装置、制动系统保持力矩及末端执行器接口的安全性。机器人需在最大负载与最大速度组合工况下完成运动范围验证。
- 控制系统功能安全：依据EN ISO 13849-1计算安全相关控制系统的性能等级（PLr），机器人安全回路通常要求达到PL d及以上。安全功能包括：安全停止（STO/SS1/SS2）、安全限速（SLS）、安全限位（SLP）及工具中心点安全区域监控。
- 机器人系统与集成：依据EN ISO 10218-2机器人系统与集成标准，验证机器人工作单元的安全防护布局、安全联锁门响应时间、光幕及激光扫描仪的安全探测区设置。末端执行器与机器人本体的安全接口须明确定义。
- 电气安全验证：依据EN 60204-1评估机器人控制柜的绝缘电阻、接地连续性、过载保护及急停回路设计。示教器需采用安全特低电压供电，防护等级不低于IP54。
- 电磁兼容验证：机器人需满足2014/30/EU电磁兼容指令的发射与抗扰度要求，伺服驱动器、编码器及通信模块须通过工业环境的EMC测试，确保不受变频器及焊接电源干扰。
- 网络安全评估：依据IEC 62443系列标准，评估机器人控制系统的网络资产识别、访问控制、数据传输加密及安全事件日志功能，确保安全功能不被网络攻击干扰或绕过。
三、合格评定路径选择
工业机器人根据安全功能的实现方式及是否涉及自进化AI系统，制造商需选择相应的合格评定模块：
| 认证模块 | 适用场景 | 公告机构参与 |
|---|---|---|
| Module A（内部生产控制） | 标准工业机器人，安全功能由硬件实现，无自进化AI | 非强制（自我声明） |
| Module B+C（型式检验+内部生产控制） | 安全相关软件被界定为Part A组件，或客户要求公告机构证书 | 强制介入型式检验 |
| Module H（全面质量保证） | 多型号系列化产品，具备完善质量体系 | 体系审核+年度监督 |
提示：工业机器人的安全相关软件是否落入Part A范畴是判定认证路径的关键。建议制造商在设计阶段即引入公告机构的技术评审，避免因软件分类争议导致认证周期延误。
四、技术文件编制要点
根据新法规Annex IV要求，工业机器人的技术文件需包含以下核心内容：
- 机器人本体图纸、运动学模型与工作空间包络图
- 基于EN ISO 12100的风险评价报告（含人机交互场景的风险识别）
- EN ISO 10218-1及EN ISO 10218-2符合性对照表
- 安全回路PL等级计算报告（EN ISO 13849-1）
- 安全相关软件的开发文档与验证报告（含软件架构设计与测试记录）
- 用户手册（含安全操作规程、协作模式限制条件与残留风险提示）
技术文件需在机械投放市场后保存至少10年。若涉及Part A安全组件，技术文件还须包含公告机构出具的型式检验证书或软件评估报告。
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